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蛇形机器人控制子系统控制设计-【新闻】莱阳

发布时间:2021-04-20 12:45:50 阅读: 来源:杂质泵厂家

蛇形机器人控制子系统(控制设计)

2碰触感应调节电路

如图5为碰触感应电路的基本原理图,S2、S3、S4、S5为碰触开关,Port 口接到单片机的外部触发输入口上,不同的开关被碰触,则触发程序中相应的中断函数,机器人自动调节响应不同的动作以绕过障碍物。

程序执行过程中,如检测到Port 口的输入电平有变化,且变化后的电平能稳定保持一段时间,则确认开关被碰触,调用中断函数,中断函数控制电机产生相应的动作,通过延时函数自动撤销,自动越障功能。动作响应一定时间后,返叫主函数,成功实现

2控制程序设计

Step l:Main 2函数中,进行定时器T2中断初始化,INT2中断初始化;while 2循环等待外部红外信号输入触发中断,同时定时器T2溢出中断。

Step2:工R_工N为外部中断O函数,接收由P3.2输入的外部红外信号。接受的外部信号存储在数组IRCOM[]中,通过checkL2识别信号,并更新控制命令标识L。

Step 3:定时器T2计数满后溢出,进入中断函数timer2。旨先调用checkL 2获取当前L的值,不同的L对应不同的动作响应;其次调用speedchange调节出‘窄比,实现PWM方式调速,而sp eedchange 2中又嵌套调用了函数forward、backward 2实现前进和倒车,函数turnleft 2、turnright 2分别用以实现左转、右转。

Step4:定时器T2持续中断,捕获取L的指进行响应。当有新的外部红外信号输入时,跳转到Step2继续执行。控制流程图如图6所示。

3系统主要参数

抬升电机扭矩:Tl=lOk9.cm

抬升电机负载转速:22r/min

模块理论抬升角度:2=62。

减速电机功率:P=2.5W

减速电动机的转速:n=27522r/m in

减速电动机减速比:i=87.5

模块直线前进或者后退的理论度:v=2.335m/s

多功能止回阀

螺纹过滤器

呼吸阀

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